AGV 场景为什么难
AGV 与移动机器人沿固定路径连续行驶，要求链路在移动过程中保持可用：任何一段覆盖空洞、一次失败的漫游切换都会直接造成指令延迟或停线。工业环境又有大量噪声源——电机、变频器、焊接设备都会抬升噪声底，压缩有效覆盖距离。因此它的验收标准是路径连续性，而不是几个测试点的平均信号。
排查重点
沿实际行驶路线连续采样信号与丢包，把空洞区标注到平面图上；同时读取控制器侧的漫游事件，找出切换耗时异常的区段。漫游优化通常从启用 11k/11v 引导、调整功率与漫游门限入手，关键路径上可做双 AP 冗余覆盖，避免单点失效导致全线中断。
基本信息
| 路径勘测 | 沿行驶路线连续采样信号与丢包，标出空洞区段 |
|---|---|
| 漫游优化 | 跨 AP 切换需平滑，启用 11k/11v，避免乒乓切换 |
| 工业干扰 | 电机、变频器、焊接设备抬升噪声底，压缩覆盖距离 |
| 冗余设计 | 关键路径双 AP 覆盖，避免单点失效 |
| 验收口径 | 以路径连续性为指标，而不是单点平均信号 |
路径测试方法
路径测试方法
# 车载或便携终端沿路径连续测试
# 1. 连续 ping 记录丢包与延迟曲线
# 2. 记录每次丢包时所在位置与当前关联 AP
# 3. 与控制器漫游事件对照，找出切换失败的区段
# 4. 整改后沿同一条路径复测对比问题与处置
| 问题 | 典型表现 | 处置 |
|---|---|---|
| 覆盖空洞 | 固定路段必丢包 | 补点或调整点位与功率 |
| 漫游乒乓 | 在两个 AP 之间反复切换 | 调整门限，启用 11k/11v |
| 噪声底高 | 覆盖距离缩短、降档频繁 | 频谱定位并隔离干扰源 |
| 单点失效 | 某 AP 故障导致整段中断 | 关键路径做双 AP 冗余 |
典型使用场景
- 新上线 AGV 路径验收：按路径连续测试出具数据
- 运行中偶发停车：复核路径覆盖与漫游事件
- 车间改造后性能下降：评估新增设备的噪声影响
- 高峰多车并发：核算单车带宽与 AP 承载能力
- 跨区调度：核对跨 AP 区域的切换成功率
- 故障复盘：结合路径数据与控制器日志定位中断点
AGV 场景把「路径连续性」当作验收指标，比几个测试点的平均信号更能反映真实可用性。